Odznaka ZHP wzorowana jest na najwyższym polskim odznaczeniu wojskowym, na orderze Virtuti Militari. Projekt krzyża powstał w 1912r. , początkowo przyjęto go jako odznakę Naczelnej Komendy Skautowej w zaborze rosyjskim. Od 1918 roku jest odznaką całego ZHP.
Autorem projektu krzyża jest ksiądz Kazimierz Lutosławski.
Poszczególne elementy krzyża mają dla nas znaczenie symboliczne. Na poziomych ramionach znajduje się napis „Czuwaj” – tradycyjne harcerskie pozdrowienie. W środku krzyża umieszczona jest lilijka – znak skautowy. Cztery ramiona krzyża to cztery strony świata. Lilijkę otacza krąg, ku któremu biegną od środka promienie. Promienie symbolizują pozytywne oddziaływanie harcerzy ( promieniują oni wartościami związanymi z harcerstwem) a koło będące figurą doskonałą oznacza dążenie do ideału. Krąg jest symbolem łączenia się we wspólnym bratnim kręgu. Pomiędzy ramiona krzyża wpleciony jest wieniec z liści laurowych ( symbol zwycięstwa ) i dębowych ( symbol męstwa ). Na liściach dębu znajdują się trzy żołędzie symbolizujące trzy zabory ( rosyjski, pruski i austriacki ), pod którymi znajdowała się Polska w momencie projektowania krzyża. Drobne punkty na powierzchni ramion oznaczają niezliczone jak ziarna piasku rzesze harcerzy i harcerek.
Sam autor projektu, ks. Kazimierz Lutosławski wyjaśniał symbolikę krzyża w następujący sposób : „Ma on w pośrodku kółko – symbol doskonałości, a w nim gwiazdę promienną jakby światło przewodnie : ad astra! A sam krzyż znaczy : per aspera, bo wskazuje drogę ciężką, cierniami walki z własnymi słabościami usłaną, a przy tym oznacza też gotowość do tej walki i do wszelkich poświęceń….” ( per aspera ad astra – łac. Przez trudności do gwiazd ). Gwiazdy na lilijce symbolizują oczy skauta.
Krzyż harcerski jest jedyną odznaką cywilną, którą można nosić na mundurze wojskowym. Krzyż harcerski jest własnością ZHP. Harcerze otrzymują go po złożeniu Przyrzeczenia.
Krzyż Harcerski nie tylko miał symbolikę, ale i sam stawał się symbolem Harcerstwa. Młody instruktor tak pisał w marcu 1919 r.:
"Krzyż harcerski musi stać się święty i nietykalny, chłopiec, który go dostał, musi być prawdziwie czysty i przejęty naszą ideą - wtedy każdy mu zaufa i każdy uszanuje harcerstwo. Chłopcy, dla których krzyż jest tylko "blaszką", niechaj tę blaszkę oddadzą, bo oni nie są już harcerzami. Krzyż musi stać się symbolem piękna wewnętrznego i musi być dla harcerzy drogi i święty, jak drogi i święty był dla naszych pradziadów podobny do naszego - krzyża "Virtuti Militari" [...]. Tamten był nagrodą za zwycięstwo nad wrogiem, nasz jest odznaką, że chłopiec, który go nosi, zwyciężył sam siebie".
Krzyż harcerski jest prawnie chronionym znakiem towarowym ZHP